説明
ハミルトン行列を入力とするリカッチソルバ.
連続系の場合, 呼び出し手順は ric_descr(H) (1入力)となります:
リカッチ方程式は次のようになります:
(Ec) A'*X + X*A + X*R*X -Q = 0. |  |  |
ハミルトン行列 H は次のように定義できます:
H = [A R; Q -A'] | | |
呼び出し手順 [X1,X2,zero]=ric_descr(H)の場合,
解はX=X1/X2で得られます.
zero = (Ec)の右辺のL1ノルム
解X は, X=riccati(A,Q,R,'c'))
によっても得られます.
離散時間の場合, 呼び出し手順は ric_descr(H,E) (2入力)となります:
リカッチ解は以下のようになります:
(Ed) A'*X*A-(A'*X*B*(R+B'*X*B)^-1)*(B'*X*A)+C-X = 0. | | |
G=B/R*B'と定義すると,
ハミルトン行列のペンシル(E,H)は
以下のようになります:
呼び出し手順 [X1,X2,err]=ric_descr(H,E)の場合,
Xの解はX=X1/X2で得られます.
zero= (Ed)の右辺のL1ノルム
解 X X=riccati(A,G,C,'d')
'ただし,G=B/R*B') によっても得られます.